1、一種多吊點起重機電氣控制方法，其特征在于所述的方法包括如下步驟：

    a、準備模式，在該模式下選定參與工作的起升機構，檢測高低壓配電系統，主驅動系統，控制系統等無故障后，在上位機輸入被吊物的預估重量，該重量作為懸停模式的參考重量；

    b、鋼絲繩預張緊模式，此時各起升電機采用轉矩控制，各吊點的吊鉤組及機械附件總重與鋼絲繩的重量之和乘以相關系數作為逆變器轉矩給定值，后參與工作的電機一起運行，以給定的轉矩低速運行，當檢測到電機轉速為零且稱重傳感器的數值達到轉矩設定值后，預張緊結束，電機在保持給定力矩時，機械制動器制動，待所有參與工作的電機結束預張緊后，此時各參與工作的起升機構高度坐標即被記憶，作為懸停模式調平時的坐標平面：

    c、懸停模式，進入懸停模式后，各起升電機采用速度控制，由控制器設定電機轉矩限幅值，該值為在單機構額定起重量，啟動機構使其上升，參與工作的電機一起運行，把載荷逐漸吊起，此時進行逆變器的速度給定，為鋼絲繩線速度給定，其中位置修正和目標力修正不使能，載荷調平后，確定各點的目標拉力，后由稱重傳感器將參與起吊的各機構拉力值傳給控制器，經過控制器程序計算出被吊物的質心位置，然后由控制器計算出各起吊點的目標拉力，該值將在聯合起吊模式時使用，完成調平和目標拉力范圍確定后，可進入聯合起吊模式，此時各工作機構的坐標值和目標拉力被系統記憶，用于聯合起吊模式；

    d、聯合起吊模式，進入聯合起吊模式，各起升電機采用速度控制，電機的轉矩限幅同懸停模式相同，此時進行逆變器的速度給定，為鋼絲繩線速度給定，當各起吊點構成的坐標平面與懸停模式時記憶的坐標平面不平行，且超過設定值時，進行位置修正，當某個起升機構的拉力值低于目標拉力值的下限或高于目標拉力值的上限后，系統進行目標力修正，修正時每組內的拉力總和保持不變，位置修正和目標力修正均采用滯回比較形式修正，待平面平行，各吊點的拉力在設定值范圍內后平穩起吊。 

    2、根據權利要求l所述的多吊點起重機電氣控制方法，其特征在于所述的步驟b在計算鋼絲繩重量時，由掛鉤點的高度和鋼絲繩的單位重量計算；且所述的系數同卷筒的鋼絲繩層數，即卷筒的實際半徑相關。

    3、根據權利要求l所述的多吊點起重機電氣控制方法，其特征在于所述的步驟b中還包括在預張緊過程中，若出現鋼絲繩松繩、脫槽等緊急情況，可立即將手動控制使其回零位，機械制動器立即制動的步驟。

    4、根據權利要求1所述的多吊點起重機電氣控制方法，其特征在于所述的步驟C中若載荷超過橋機的起吊能力，或吊點布置不合理，個別卷揚機構的載荷超過其自身所能承載的***大起吊能力，載荷將無法被吊起或無法被整體吊起，此時應將載荷放下，后核對載荷總重量與準備模式時的預估重量是否吻合進行判斷，如有較大偏差應檢查稱重傳感器并重新計算載荷重量或重新布置吊耳位置。

    5、根據權利要求l所述的多吊點起重機電氣控制方法，其特征在于若系統檢測到懸停時的坐標平面與鋼絲繩預張緊時的坐標平面不平行時，將需要對載荷進行調平操作，首先選定靜止點，即調平時該卷揚機構不動，以該點當前坐標與預張緊時坐標差值，作為調平基準，衡量其余各點的當前坐標與預張緊時坐標差值，其中靜止點一般為***高坐標點，其余點呈楔形調整，除靜止點外的其余各點進行自動調平，此時逆變器的速度主給定為零，位置修正附加給定使能，目標力修正不使能。

    6、根據權利要求1所述的多吊點起重機電氣控制方法，其特征在于所述的步驟d中電機的速度限設定全速，可人為控制載荷的上升、下降運動，且為l:10無級調速。

    7、根據權利要求1所述的多吊點起重機電氣控制方法，其特征在于所述的步驟d中還包括系統以位置修正作為***附加給定，目標力修正作為第二附加給定；若偏差較大，自動附加給定無法完全修正時，可人為加入手動修正。

    8、根據權利要求1所述的多吊點起重機電氣控制方法，其特征在于所述的步驟d中還包括當各卷揚機構聯合運行時，某個卷揚機構的拉力超過1 10％額定拉力后，稱重傳感器向主控器發出報警信號，并將所有參與工作的機構進行制動的步驟。


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